码垛机器人的结构：
1、主动控制系统。码垛机器人是通过示教再现完成移动和抓取的动作，主动控制系统中具备PLC智能控制和配备触摸屏的示教器，通过操作来协调各轴之间的配合以及机械臂运行轨迹。
2、自动机械臂。码垛机器人的运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，机械臂可以根据客户需求实现四轴或者六轴结构设计，当然，轴数越多，机械臂的灵活性越高，其结构也就越复杂。
3、末端执行器。末端执行器也可以成为操作结构或者码垛机器人的手部，它就和我们的手一样可以灵活的抓取不同工件，根据工件的不同规格，可以设计成吸附式或者转手式，满足不同的需求。
5、底座。底座联接机身和手腕，是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。主要用来改变机械臂的空间位置，并按预定要求将其搬运到指定的位置。
6、定位装置。码垛机器人会配备精确的定位装置，可以对较小的工件实现精确检测并抓取，针对生产线的工件可以完成精确定位，便于码垛机器人抓取。
7、安全围栏。在工作中过程中为了避免出现安全事故，可以在码垛机器人的周围设置一个安全围栏，避免出现在运行过程中出现工人受伤的情况，保护人身安全。
