在选择焊丝之前，需要了解焊丝的分类，在焊接市场中常见的有实芯焊丝和药芯焊丝，其中实芯焊丝多为圆截面冷拔焊丝，都是以盘装的形式进行供货，适用于小批量产品的焊接生产，也可以制成带状冷轧卷带。
药芯焊丝是在粉末中加入一定的成分，然后拉拔而成，或者通过在钢管中填充大量药粉而制成的无缝药芯焊丝。两种焊丝根据不同焊件进行选择。
1、选择焊丝的形式。弧焊机器人可以根据需要选择桶形或盘绕焊丝，为了减少更换焊丝的频率，建议直接使用桶装焊丝，由于使用筒状焊丝需要较长的送丝软管，因此阻力较大，这对焊丝的刚性要求较高。盘绕焊丝就需要定时更换焊丝，不过盘绕焊丝对焊丝的要求不是很高。
2、选择质量较好的焊丝。在使用中避免选择镀铜质量较差的焊丝，焊丝表面的镀铜会因摩擦而容易脱落，从而减小导管的内部容积，增加高速送丝时的阻力，焊丝无法顺利送出。
3、根据焊接工艺选择焊丝。弧焊机器人可以根据不同的焊接条件采用不同的焊接工艺，这就需要使用不同的焊丝，实芯焊丝多用于熔化极气体保护焊、埋弧焊、氩弧焊、等离子焊等，药芯焊丝的分类形式比较多，应用的焊接工艺较多。
