焊接机器人多层多道焊的实现：
1、规划多层多道焊的路径：焊接机器人在离线编程基础上,具备激光传感器可以获取焊缝位置信息并自适应调整焊枪姿态。
首先采用离线编程的方式规划出复杂的扫描路径,并指导激光传感器对工件扫描,获取实际焊缝的位置,通过自适应调整焊枪的位置和姿态来修正机器人的运动路径。根据激光扫描获取的工件坡口特征参数,规划出多层多道的路径。
第一层焊接时焊接电流稍大些，以获得较大的熔深。采用直线形运条法，在收尾时应把弧坑填满或略高些，这样在焊接第二次收尾时，不会因焊缝温度增高而产生弧坑过低的现象。
在焊第二层之前，需要将第一层的熔渣清理干净，出现焊渣会导致焊接质量不均匀，如果出现焊渣应该采用小直径焊条修补后，在进行第二层焊道的焊接，这样保证不同焊层之间的黏合度，增加焊缝的强度，在焊第二层时，焊接电流不宜过大，这样第二层会对第一层焊缝进行补充焊接。
3、多层多道焊的焊接质量：值得注意的是，在进行第一层焊缝的焊接中，焊接机器人搭配焊接变位机，可以实现第二层焊道的预热，这样通过焊接变位机的翻转运行，可以实现多条焊缝的多层多道焊，提高焊接效率的同时稳定焊接质量。
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